Az általam megoldandó feladat egy adott terület lefedése, és az adott terület folyamatos monitorozása. A monitorozás nem egy robot által, hanem egy több robotból álló rendszer segítségével történik. A robotok olcsóságából fakadóan limitált távolságban képesek csak érzékelni a környezetet és egymással kommunikálni. A terület maga előre ismeretlen és dinamikusan változik.
Az első feladat a terület felbontása egyszerűbb részekre. A területen gyakran alkalmazzák ezt a megközelítést, leggyakrabban négyzetrácsos vagy háromszöges cellákra bontva a teljes területet.
Ezután olyan diszperziós algoritmust kell készítenem mely képes garantálni, hogy a teljes területen szétszóródnak a robotok.
Mivel hibatűrő rendszert szeretnénk kiépíteni, így az is fontos, hogy egy-egy robot kiesése esetén azt pótolhassuk. Emiatt meg kell oldani a kieső robot utáni minél gyorsabb helyreállítását a fedésnek.
A területen található több, úgynevezett POI (Point of Interest – Kiemelt jelentőségű pont), melyeket szeretnénk minél előbb elérni és megfigyelés alá venni. Ezek a pontok segítenek majd a később említett potenciálértékeket meghatározni az egyes feladattípusoknál.
A kutatási beszámoló letölthető innen (PDF)
Hideg Attila