A kutatási beszámoló tézisek formájában összegzi az elmúlt két év szakmai tevékenységének eredményét, különösen kiemelve az utolsó félévben elért eredményeket.
Elmellett a beszámoló tanúságot tesz doktoranduszi tevékenységem egyéb területeinek eredményeiről, valamint a jövőben elérni kívánt célokról.
A tézis egy robosztus pályakövetési algoritmusról szól, mely autonóm járművek laterális
szabályozását valósítja meg a kormány, mint beavatkozó szerv segítségével. A szabályozás yawrate alapú, így két fő részből áll: yaw-rate referencia tervezés, valamint robosztus yaw-rate
referencia követés. Az új megoldás előnye az, hogy kevés paramétert alkalmaz és a paraméterek
fizikai jelentéssel bírnak.
A második téziscsoport a járművek multi-aktuátoros irányításáról szól, mely a járműben
rendelkezésre álló összes beavatkozó szerv (kormány, valamint függetlenül hajtott és fékezett
kerekek) segítségével valósít meg integrált laterális-longitudinális irányítást. A MIMO rendszerhez
definiáltam egy új, fizikai törvényeken alapuló szabályozási struktúrát. Mivel a beavatkozó szervek
száma nagyobb a referenciajelek számánál, a feladat alulhatározott, így szükséges definiálni egy
allokációs szabályt, mely segítségével meghatározható az egyes aktuátorokra jutó beavatkozó jel.
Kovács Adorján
2021/ 1/ 20.
Támogató: thyssenkrupp
Be the first to comment